ここでは、水平運動によって生じるイナーシャＩc（＝慣性モーメント）について説明します。

尚、水平でも垂直でも斜めでもイナーシャIcは同じ式になります。（以下、直動と表記）

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直動によって発生する直動系イナーシャIcは、下記の図のように、直動する物体（以下ワークと記載）の質量（＝Ｍ（g））と単位移動量（＝A（cm/rev））の２点の要素によって決まり、式は、

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J = M ｘ （A/2π）^2　(g･cm2)

　　　　　（（A/2π）の2乗）　　

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但し、Ｍは直動するワーク質量の総和（Ｍ=Ｍc1＋Mc2）で、単位は（g）

　　　 Ａはモータ１回転当たりのワークの移動量（cm）で、単位は（cm/rev）　　　　　

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となります。

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同じＪでも回転系のＪの式とは異なります。

ですが、直動系のイナーシャIcは下記のようになり、回転系の

イナーシャＩrと同じになります。

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I = J/g = GD^2/4g　(gf･cm･s2)

但し、gは重力加速度　g=980（cm/s2）

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回転系と直動系で異なる点（式）は、Ｊとなります。

 

 

回転系のイナーシャは、ワークの質量と回転半径に影響され、直動系のイナーシャは、ワークの質量とモータ１回転当たりのワークの移動量が影響されるということが分かります。

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直動系イナーシャを計算する際、ここまで説明したように直動系のイナーシャの計算の他に、実際は上図のように、ギヤを用いて回転運動を直動運動に変換している場合が多いため、更に回転系のイナーシャの計算も必要になってきます。

この場合のイナーシャは最終的に、直動系イナーシャIcと回転系イナーシャＩrの総和になります。