負荷トルクは、加速トルクと外的負荷トルクの和、で求められます。

①負荷トルク＝②加速トルク＋③外的負荷トルク

補足：単位系は、（g･cm）

①
負荷トルクとは、モータで物体（＝ワーク：以下ワークと記載）を動かす際に必要なトルクを意味します。
負荷トルクがモータのトルクを上回ると、モータでうまく動かすことが出来ない（制御できない）、と言うことになります。
そのため、負荷トルクを事前に計算することは、即ち適切なモータ選定をすること、と言うことにもなります。
尚、ここでの負荷トルクとは、モータにかかる最大負荷トルク（以下負荷トルクと記載）を表します。
 
②
加速トルクとは、ワークが加速または減速する時に生じる負荷で、一定速度の状態では、発生しない負荷となります。
加速トルクを計算する際には、最も負荷がかかる加速時（または、減速時）での計算をします。

③
外的負荷トルクとは、ワークに常にかかる力、摺動抵抗やバネ力など、のことを表しています。


では、加速トルクについて説明していきます。
まず、加速トルクには大きく分けて、回転系の運動によって生じる加速トルクと、直動系の運動に生じる加速トルクの２種類に分けられます。
いずれの場合も、加速トルク（＝Ｔｒ：以下加速トルクをＴrと記載）は、慣性モーメント（＝イナーシャ：以下イナーシャをＩと記載）
と角加速度（＝以下ω’と記載）の積で求められます。


加速トルク：Ｔr＝Ｉｘω’　（g･cm）

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イナーシャＩの計算式は、回転系イナーシャ（以下Ｉrと記載）、直動系イナーシャ（以下Icと記載）の場合でそれぞれ計算式が
異なります。（便宜上、回転系をＩr、直動系をＩcと表記していますが、どちらもイナーシャＩと同じ意味です）
 
以下、概要を説明しますが、直動系イナーシャには、回転系のイナーシャも含まれるため、まずは、回転系のイナーシャを理解
した上で、直動系のイナーシャに進むことをおすすめします。

詳細は以下、リンクより
簡単！モータ負荷トルク計算（回転系）｜群馬のサラリーマン (note.com)